勘验主要是在以下程序中进行：
侦查阶段的现场勘验
侦查人员在进行现场勘验时，必须持有公安机关或检察院的证明文件。
现场勘验的情况应制成笔录，侦查人员、参加勘验的其他人员和见证人都应当在笔录上签名或盖章。
细致地对物证进行检验，如果需要专门技术人员进行检验和鉴定，应当指派或聘请鉴定人进行鉴定。
法院现场勘验
勘验人在法院现场勘验时，必须出示人民法院的证件，并邀请勘验地的基层组织或有关单位派员参加。
当事人或其成年家属、法人代表或其他组织的负责人应当到场，以便了解勘验情况并保护其合法权利。
勘验时可以对物证或现场进行拍照和测量，并将结果制作成笔录，由勘验人、当事人和被邀请参加的有关单位或个人签名或盖章。
检察院审查案件的复验和复查
检察院在审查案件时，如果认为公安机关的勘验、检查需要复验、复查，可以要求公安机关复验、复查，并且可以派检察人员参加。
法律依据
《刑事诉讼法》第一百二十八条规定，侦查人员对于与犯罪有关的场所、物品、人身、尸体应当进行勘验或者检查，在必要的时候，可以指派或者聘请具有专门知识的人，在侦查人员的主持下进行勘验、检查。
综上所述，勘验主要是在侦查阶段、法院审判阶段以及检察院审查案件阶段进行，具体程序包括持有相关证明文件、制作笔录、物证检验、邀请见证人等多个步骤。