ABB中断程序主要用于以下场合：
紧急停机：
当出现紧急情况，需要立即停机时，会发送安全中断信号，中断程序会介入以保障机器人的安全。
安全保护：
ABB机器人系统中，各种安全保护措施如紧急停止、安全门开关等，都需要通过中断程序来处理，以确保操作的安全性。
机械故障：
当机器人的轴运动出现问题时，会发送轴中断信号，中断程序会调用相应的处理函数来处理这些机械故障。
模块故障：
当IO板卡、传感器、电机控制器等外设发生故障时，会发送模块中断信号，中断程序负责处理这些故障情况。
用户自定义中断：
用户可以通过ABB提供的接口自定义中断事件，中断程序能够响应这些自定义事件并进行处理。
条件判断和跳转：
在程序执行过程中，如果满足特定条件，可以使用叹号（!）来中断程序的执行，并跳转到指定的位置执行相应的操作。
等待和延迟处理：
在某些情况下，如等待指令执行期间或移动指令执行期间，中断程序可以用于实现延迟处理，确保在特定条件下才响应中断事件。
暂停和恢复：
中断程序可以用于暂停机器人的运动，例如在人工进入工作区域时暂停运动，直到安全光幕区域不再有障碍物。
通过这些场合的应用，ABB中断程序能够确保机器人系统的稳定性和安全性，同时提供灵活的中断处理机制以应对各种紧急和异常情况。