公司完成清算程序后，通常需要以下步骤进行注销登记：
制作清算报告：
清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，应当制定清算方案，并报股东会、股东大会或者人民法院确认。
确认清算报告：
清算报告需要得到股东会、股东大会或者人民法院的确认。
申请注销登记：
清算组在确认清算报告后，应向公司登记机关报送注销登记申请。
等待登记机关审核：
公司登记机关在收到注销登记申请后，会进行审核，确定公司是否符合注销条件。
完成注销登记：
审核通过后，公司登记机关会办理注销登记手续，并公告公司终止。
关于注销登记的具体时间限制，有以下几种说法：
30日内申请注销：
根据《中华人民共和国公司登记管理条例》第四十二条，公司清算组应当自公司清算结束之日起30日内向原公司登记机关申请注销登记。
没有明确时间限制：
虽然存在30日内申请注销的规定，但实际操作中，由于需要完成一系列收尾工作，注销过程可能会在数周内完成，具体时间取决于登记机关的工作效率等因素。
特殊情况下的延期：
如果因特殊情况需要延长注销登记期限，应当向公司登记机关申请延期，但延长期限不得超过30日。
综上所述， 公司完成清算程序后，通常需要在30日内向登记机关申请注销登记，但具体时间可能会因各种因素有所延长。建议公司在清算过程中严格按照法律法规进行，并与登记机关保持沟通，以确保注销过程的顺利进行。