开车去越南需要以下程序：
护照和签证
持有有效的护照是出国旅行的基本条件。
由于越南尚未加入《联合国道路公约》，中国驾照在越南不被承认，因此需要办理越南签证。可以提前在越南驻中国大使馆或领事馆申请签证，或者通过越南政府官方网站在线申请电子签证。
ATA单证册
ATA单证册，也称为车辆出口/进口许可证，是车辆的海外护照，用于证明车辆的身份和来源。需要在国内翻译成英文并携带到国外。
车辆行驶证和驾驶证
需要携带车辆行驶证，并确保其已翻译成英文。
持有有效的驾驶证，由于中国驾照在越南不被承认，需要办理越南临时驾驶证。可以将中国驾照带到越南，翻译并连同原件交给当地政府公证，然后到省级交通局办理。
购买车辆保险
在越南行驶需要购买车辆保险，可以在边境口岸或越南当地购买。
其他相关手续
可能需要办理车辆通行证，可以在越南驻中国大使馆或领事馆办理，也可以在边境口岸办理。
根据越南交通管理法规，外国游客在越南自驾游必须遵守当地的交规，如果出现违规，车主一样要接受处罚。
旅行社代办手续
由于办理手续较为复杂，建议通过有资质的旅行社办理相关手续，包括汽车公证、临时入境审批等。旅行社将协助办理汽车出境的相关手续，并确保所有材料符合要求。
综上所述，开车去越南需要办理护照和签证、ATA单证册、车辆行驶证和驾驶证翻译及公证、购买车辆保险等手续，并通过旅行社代办相关手续以确保合法合规。建议提前规划并留出足够的时间来准备这些材料。