协同程序（Coroutine）是一种编程概念，它允许程序中的不同部分以协作的方式运行，而不是像传统线程那样竞争资源。在协同程序中，执行可以暂停在一个点（称为挂起点），然后在稍后的某个时间点从该点恢复，而不会丢失上下文。这种暂停和恢复的过程是非抢占式的，意味着一个协同程序只有在主动让出控制权时才会停止执行，而不是被操作系统强制中断。
协同程序的主要特点包括：
非抢占式：
协同程序的执行是由程序自身控制，而不是由操作系统强制中断。
挂起点：
协同程序可以在任意时刻暂停执行，并在稍后恢复执行。
协作性：
协同程序需要彼此协作地运行，一个协同程序在任意时刻只能运行一个协同程序。
轻量级：
协同程序通常比传统线程更轻量级，适用于需要高并发处理但不需要多核CPU的场景。
协同程序可以用于控制运动、序列以及对象的行为，例如在Unity3D中，使用MonoBehaviour.StartCoroutine方法可以开启一个协同程序。
总结：
协同程序是一种轻量级的并发机制，允许在单线程环境中实现多任务处理。它通过非抢占式的挂起点和恢复机制，实现了程序中不同部分的协作执行。协同程序适用于需要高并发处理但不需要多核CPU的场景，例如游戏开发和序列处理任务。