解除留置的程序主要包括以下几个步骤：
提出解除意见
调查部门提出解除留置措施的意见并报检察机关主要负责人审批。
集体研究决定
监察机关采取留置措施，应当由监察机关领导人员集体研究决定。
报请批准
设区的市级以下监察机关采取留置措施，应当报上一级监察机关批准。
省级监察机关采取留置措施，应当报国家监察委员会备案。
通知执行单位
填写解除留置决定并送达执行单位。
告知家属或单位
除有碍调查的，应当在二十四小时以内，通知被留置人所在单位或家属。
公安机关配合
监察机关采取留置措施时，可以根据工作需要提请公安机关配合，公安机关依法予以协助。
解除条件
解除留置措施的情形包括留置措施到期、需要追究刑事责任由检察机关采取强制措施等。
内部监督
监察机关通过设立内部专门的监督机构等方式，加强对监察人员执行职务和遵守法律情况的监督。
这些程序确保了留置措施的解除既符合法律规定，又保障了被留置人员的合法权益。