编写系统程序结构时，可以遵循以下原则和步骤：
明确需求和功能
在开始编写程序之前，首先要明确程序的目的和功能。这包括了解程序需要完成的主要任务、输入和输出、以及预期的性能指标等。
模块化设计
将整个系统划分为多个独立的功能模块或子程序（如FB, FC），每个模块完成特定的任务。这样做可以提高代码的可读性、可维护性和可扩展性。
初始化部分
设计专门的初始化程序段，在PLC上电或启动时执行。这包括对所有需要复位的元件（如计数器、定时器）清零，设定初始状态，加载默认参数等。
数据管理
规划并使用统一的数据存储区域或数据块（DB），为各个功能模块分配独立的数据空间。对重要变量进行命名规范，便于识别和查找。
程序结构层次清晰
使用逻辑块（例如OB, FB, FC）和组织块（如OB100, OB121）等方式实现程序的层次结构。确保输入处理、输出刷新、中间逻辑运算、故障诊断及处理等应有明确的组织结构。
错误处理与保护机制
强化安全连锁和保护环节的设计，确保在任何情况下都能保证设备和人员的安全。实现详细的故障检测和诊断功能，通过错误代码或者状态显示快速定位问题。
维护文档
编写编程手册，记录程序结构、接口定义、变量用途等信息，方便其他人理解和使用程序。
测试与调试
设计易于测试的程序结构，可以方便地模拟输入信号，查看预期的输出结果。利用中断服务程序（ISRs）、强制输入/输出等功能辅助调试。
标准化与优化
遵循编程标准和最佳实践，减少不必要的触点串联和并联，提高程序效率。采用局部范围的临时变量减少全局变量的数量，避免冲突和混乱。
版本控制和发布
使用版本控制工具对程序进行管理，随着需求变更和修复bug，发布新的程序版本。
通过遵循这些原则和步骤，可以编写出结构清晰、易于维护、高效可靠的系统程序。