发那科编程序输入的方法如下：
建立新程序
进入编辑模式。
切换到程序界面。
在程序表中选择“程序名”输入框，输入以“O”开头的程序名。
按下“插入”键确认。
点位教导
在编辑模式下，按下功能键“POINT”切换到手动模式。
手动移动机器人到所需位置，并按下“POINT”键记录当前位置。
继续手动移动机器人到下一个位置，并按下“+POINT”键记录第二个位置，同时编写相应的动作指令。
手动编程模式
进入手动编程模式。
设置刀具和刀具补偿。
设定加工坐标系。
编写具体的加工指令，包括圆孔加工、轮廓加工和加工结束指令。
程序输入
在程序选择界面选择“手动编程”进入编辑界面。
输入程序名，一般建议为4位数代码。
选择程序格式，可以是绝对式或增量式编程格式。
输入程序段号，每段一个编号，从1开始。
输入具体指令，包括准备函数、进给速度、轴向移动等。
每段最后添加程序结束指令，如“M30”表示程序结束。
CF卡输入输出程序
确认通道参数设置（如20号参数改成4，如果是08000-09999号程序还需要将参数3202号NE8和NE9改为0）。
在EDIT编辑模式下，通过功能键“PROG”或“SYSTEM”进入程序所在文件夹。
使用“INPUT”键选择并输入所需程序。
按下“执行”软键直到程序输出结束。
MF编程中程序号的写入
在编程软件中选择需要编写的程序。
打开程序编辑界面，指定程序号并添加注释。
按照编程语言的语法规则编写代码。
使用上传功能将程序上传到设备中，系统会根据程序号执行对应的程序。
这些步骤涵盖了发那科机器人编程的基本流程和操作方法，具体操作可能会因不同型号的机器人和编程软件而有所差异。建议参考具体机器人的操作手册和编程软件的官方文档以获得更详细的指导。