自愿离婚的程序如下：
申请
男女双方应持居民身份证或户口证明和《结婚证》，共同到婚姻登记机关办理手续。双方任何一方都不能委托他人代办离婚手续。双方需按照婚姻登记机关的要求填写离婚申请书。
审查
婚姻登记机关在接收离婚申请时，会向当事人讲明《婚姻法》中关于离婚的规定，并查明以下问题：
双方是否都有行为能力。
离婚是否确实出于双方自愿。
双方是否已就子女抚养、夫妻一方生活困难的经济帮助、财产及债务处理等事项达成协议。
登记
只有在确认双方确实自愿并对子女和财产问题已有适当处理后，婚姻登记机关才会发给《离婚证》，并收回《结婚证》。如果发现离婚并非双方自愿，或子女和财产问题仍有争议，登记机关将不予办理离婚登记，并告知当事人可通过诉讼解决。
公示期
在我国，离婚登记后有一个30天的公示期。在这期间，任何一方都可以反悔。如果30天内没有反悔，离婚即正式生效。
总结：
自愿离婚的程序包括申请、审查和登记三个主要步骤。双方需携带必要证件到婚姻登记机关办理手续，并确保所有相关事项均已达成一致。整个流程相对简单，但具体时间可能因具体情况而异，例如协议内容是否简单、材料是否齐全等。