在博途（TIA Portal）中编写PID程序，通常涉及以下步骤：
打开博图并加载被控对象的数据
打开Siemens TIA Portal软件。
导入或创建一个项目，并添加被控对象的数据，如温度、压力等。
设置PID参数
在程序中设置比例系数（Kp）、积分时间（Ki）和微分时间（Kd）等PID参数。这些参数可以通过手动调整或通过优化算法自动确定。
创建组织块（OB200）
在博图中创建一个新的组织块OB200，这是编写PID程序的主要位置。
编写PID程序
在OB200中编写PID程序，通常包括以下步骤：
调用PID控制器的块（如PID_Compact）。
在循环中断组织块中（OB200），编写PID控制逻辑。
调用传递函数（如使用三角函数或梯形图）来计算被控对象的输出值。
根据PID输出值，更新被控对象的输入值。
重复以上步骤，直到达到预设的控制目标。
显示PID曲线图
在HMI（人机界面）画面中显示PID曲线图，以监测控制效果并进行调整。
选择合适的PID指令
博途提供了多种PID指令，如PID Compact、PID 3Step、PID Temp等。根据具体需求选择合适的指令，例如：
PID Compact：适用于简单的PID控制，支持抗积分饱和功能。
PID 3Step：支持死区、控制带和串级控制。
PID Temp：适用于温度控制，具有特定的功能。
调试和优化
运行程序并进行调试，根据实际控制效果调整PID参数，以达到最佳的控制性能。
```pascal
PROGRAM PID_Control
VAR
Kp: REAL；
Ki: REAL；
Kd: REAL；
Setpoint: REAL；
ProcessValue: REAL；
Error: REAL；
Integral: REAL；
Derivative: REAL；
END_VAR
METHOD PID_Control；
BEGIN
IF OB200.RUN THEN
% 读取当前过程值
ProcessValue := ReadProcessValue（）；
% 计算误差
Error := Setpoint - ProcessValue；
% 更新积分和微分
Integral := Integral + Error；
Derivative := （Error - LastError） / ΔT；
% 计算PID输出
Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative；
% 更新被控对象的输入值
SetControlInput（Output）；
% 更新积分和微分值
LastError := Error；
END_IF；
END_METHOD
METHOD ReadProcessValue；
% 读取过程值的实现（根据实际硬件和软件进行调整）
END_METHOD
METHOD SetControlInput；
% 设置控制输入的实现（根据实际硬件和软件进行调整）
END_METHOD
```
请注意，这只是一个示例代码，实际应用中需要根据具体的被控对象和控制要求进行调整。建议参考博途的官方文档和示例项目，以获得更详细的指导和最佳实践。