圆弧指令程序的编写主要依赖于所使用的数控编程语言和机床控制系统。以下是一些基本的圆弧编程指令和格式：
G02 和 G03 指令
G02 指令用于顺时针方向的圆弧插补。
G03 指令用于逆时针方向的圆弧插补。
这两个指令通常与 X、Y、Z 轴的坐标值一起使用，来确定圆弧的位置和大小。
基本格式
G02/G03 指令的格式通常为：`G02/G03 X__ Y__ I__ J__ F__`，其中：
X 和 Y 分别表示圆弧终点的坐标值。
I 和 J 分别表示圆心与起点的相对坐标值（在 X 和 Y 轴上的偏移量）。
F 表示进给速度。
使用 R 参数
另一个指定圆弧半径的方法是使用 R 参数。格式为：`G2/G3 X__ Y__ R__ F__`，其中：
X 和 Y 分别表示圆弧终点的坐标值。
R 表示圆弧的半径。正值表示逆时针方向的圆弧，负值表示顺时针方向的圆弧。
库卡机器人的圆弧指令
库卡机器人使用特定的圆弧指令，如：
CIRC 指令用于实现整圆或半圆的运动轨迹。
SCIRC 指令用于实现整圆的运动轨迹，并可以设置圆弧角度。
示例
```gcode
G90 ； 绝对距离模式
G02 X100 Y100 I50 J0 F200 ； 以（X=100, Y=100）为终点， 圆心为（X=50, Y=0）的半径50， 顺时针插补圆弧， F为进给速度200毫米/分钟
```
在这个示例中：
`G90`：设置绝对距离模式。
`G02`：指定顺时针圆弧插补。
`X100` 和 `Y100`：圆弧的终点坐标。
`I50` 和 `J0`：圆心相对于起点的偏移量（在 X 轴上偏移 50 单位，Y 轴上偏移 0 单位）。
`F200`：进给速度，单位是毫米/分钟。
根据具体的机床和控制系统，可能还需要考虑其他参数，如刀具半径补偿、切削深度等。建议参考机床的操作手册和指导文件，以确保编程的准确性和有效性。