控制原理模板编写程序通常涉及以下几个步骤：
系统建模
使用MATLAB或其他仿真软件建立系统的数学模型，通常以传递函数（Transfer Function, TF）的形式表示。例如：
```matlab
s = tf（'s'）；
G0 = 100/（s*（0.1*s+1）*（0.025*s+1））； % 原系统开环传递函数
```
系统分析
对系统进行频率响应分析和阶跃响应分析，以了解系统的动态性能。例如，使用`margin`函数计算系统的稳定裕度，并绘制Bode图：
```matlab
[Gm, Pm] = margin（G0）；
plot（Gm）；
title（'Bode Plot of the System'）；
```
PID控制器设计
设计PID控制器，并进行仿真验证。PID控制器的传递函数通常表示为：
```matlab
wC = sqrt（a）*wc；
wD = wc/sqrt（a）；
wE = 0.1*wc；
w0 = 1000/wc；
wF = wD*wE/w0；
Gc1 = （s/wE + 1）/（s/wF + 1）；
Gc2 = （s/wD + 1）/（s/wC + 1）；
G = Gc1 * Gc2 * G0；
```
系统校正
根据系统的性能指标选择合适的校正方法（如超前校正、滞后校正、串联校正等），并计算校正器的传递函数。例如：
```matlab
Gc1 = tf（[1, -T1],[alfat1, 1]）； % 求出校正器传递函数
```
仿真与验证
使用Simulink或其他仿真工具对校正后的系统进行仿真，验证其性能是否满足要求。例如，绘制校正后系统的阶跃响应曲线：
```matlab
figure；
step（feedback（G0*Gc1,1））；
title（'Step Response of the Corrected System'）；
```
结果分析与结论
分析仿真结果，比较校正前后的系统性能，得出结论。例如，计算并绘制校正后系统的Bode图和阶跃响应曲线，验算相角裕度和幅值裕度。
模块化编程
如果需要，可以将程序分成多个模块，每个模块完成一个特定的功能。例如，定义一个主函数和多个子函数，通过调用这些子函数来实现系统的控制逻辑。
文档编写
最后，编写设计报告或课程设计论文，详细描述设计过程、仿真结果和结论，并附上相关图表和参考文献。
通过以上步骤，可以系统地完成控制原理模板的程序编写，确保系统的性能和稳定性达到预期要求。