在KUKA机器人系统中，选择外部运行程序通常涉及以下步骤：
切换到外部自动模式
按下示教器上的“模式切换”按钮，选择外部自动模式（EXT模式）。
配置安全设置
确保所有的安全设置和急停按钮功能正常，外部控制信号已配置好。这些安全设置可以通过示教器菜单中的“安全设置”选项进行检查。
启用驱动器
按下启用驱动器按钮（通常是一个绿色的按钮），激活机械臂的运动驱动系统。此操作仅在外部自动模式选择后进行。
编写和调试程序
在手动模式下编写程序，并记录好点位等信息。选定要运行的程序后，机器人状态栏的R标识为黄色，程序执行指针光标在首行，程序状态如下：
手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态。
手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以。
给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开，上电后示教器上状态栏状态会显示相关信号。
启动程序
按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行。
机器人第一次启动时，会低速运行到第一个点位，到达点位后会停止并报已达BCO，这时需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序。
通过程序号启动
在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，并把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。
在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable信号，并持续发送。
PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off信号，持续发送。
PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。
PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。
建议
确保安全性：在进行任何外部运行之前，务必检查所有安全设置和急停按钮，确保机器人和操作人员的安全。
熟悉操作：在切换到外部自动模式之前，建议先熟悉示教器的操作和菜单设置，以减少误操作的风险。
调试程序：在正式运行程序之前，务必在手动模式下进行充分的调试和测试，确保程序按预期运行。