编写半自动程序的PLC可以使用以下几种方法：
辅助继电器的置位复位方法
这是最基本也是最简单的写法。例如，第一步置位M0，M0接通后控制某个结果，结果实现后复位M0，再置位M1，依次进行流程控制。这种写法通用所有的PLC。
使用步序编号的方法
使用整型变量作为步序编号，易于理解，便于维护。步序增减、跳转等操作方便，简单易懂。复位操作时，仅需将变量值改为0。编程中需注意，当连续步序的条件同时为真时，步序号在一个PLC周期内连续增加，直至最后一条未导通步序指令，而由步序号触发的其他程序则未被执行。调试时容易漏掉此种情况。
GRAPH（顺序功能流程图语言，也称SFC）
这种方法跟设备工艺流程图非常相似，是最直观的一种程序。虽然程序表面看上去非常清楚明了，但编写项目程序实际的操作过程并不简单，要熟悉这种写法需要时间过程，而且这种方法并不通用所有的PLC（如西门子S7-1200不支持，仅S7-1500支持），还有就是对PLC性能要求高，也占用很大的工作存储器。
移位指令方法
利用移位指令的移位原理实现步序的控制，比如欧姆龙的SFT指令，三菱的ROL、ROR等，西门子的移位指令也差不多。这种难点在于搞清移位指令的工作原理即可，也是通用所有PLC的编程。
DECO解码指令的方法
这种方法适用于特定类型的PLC，通过解码指令来实现复杂的控制逻辑。
编写PLC程序的步骤：
确定需求
确定PLC控制的对象、范围、控制方式等。
确定输入输出
确定需要用到的输入输出模块以及对应的输入输出端口。
编写IO列表
编写IO列表，包括输入输出端口、功能、信号类型等。
设计程序架构
设计PLC程序的框架，包括主程序、子程序、中断程序等。
编写程序
根据需求和程序架构，编写PLC程序。
调试程序
按照测试计划进行程序测试和调试，确保程序的正确性和稳定性。
上线运行
将程序上传到PLC中，上线运行。
编写PLC程序的技巧：
简单明了
PLC程序应该尽可能简单明了，避免使用复杂的语法和指令。
模块化
采用模块化的编程方式，将程序分解成不同的子程序，方便程序的开发和维护。
命名规范
对于变量、函数、子程序等进行命名规范，便于代码的阅读和理解。
注释清晰
在PLC程序中添加注释，注明程序的功能和作用，方便后续维护和修改。
测试调试
在编写程序时，应该注意测试和调试，及时发现和解决问题，确保程序的正确性和稳定性。
通过以上步骤和技巧，可以有效地编写半自动程序的PLC，确保程序的正确性和稳定性。