电机回原程序的编写主要依赖于电机的类型、控制芯片以及所需的控制逻辑。以下是针对不同类型电机的回原程序编写的一般性指导：
伺服电机回原程序
伺服电机回原程序的编写通常涉及以下步骤和参数设置：
原点回归指令格式
```
ZRN S1 S2 S3 D
```
`S1` 是原点回归速度。
`S2` 是爬行速度。
`S3` 是DOG零点信号。
`D` 是脉冲输出端子（如Y0, Y1, Y2）。
原点回归流程
按下原点回归启动按钮（如X1）时，电机以原点回归速度 `S1` 开始回归原点。
当电机遇到DOG零点信号（如X0）时，速度减至爬行速度 `S2`。
离开DOG信号的瞬间，电机停止，原点回归完成。
步进电机回原程序
步进电机复位程序的编写需要考虑多个因素，包括电机类型、控制芯片、复位按钮等。以下是一个通用的编写步骤：
设置电机旋转方向
根据控制芯片的使用方法，设置电机的旋转方向，以确保电机能够正确复位。
设置复位按钮输入信号
将复位按钮连接到控制芯片的输入信号上，当复位按钮被按下时，控制芯片会接收到信号，从而触发复位动作。
控制电机旋转速度和加速度
将步进电机的速度和加速度设为初始值，通常为最低速度和最小加速度，以确保电机能够平稳地回到原点。
记录和反向运动
在步进电机运动时，记录每次运动的位置，并将该位置保存在变量中。
在需要回到原点时，控制步进电机先运动一段距离，然后反向运动至初始位置。这段距离可以通过计算已记录的位置与初始位置的偏移量确定，并以此设定步进电机的运动距离。
示例程序
```
LD M0
DSZN k5000 k2000 x0 y0
```
`LD M0`：加载M0为1。
`DSZN k5000 k2000 x0 y0`：使用DSZN指令，设置原点回归速度为5000脉冲/分钟，爬行速度为2000脉冲/分钟，原点回归启动信号为X0，DOG零点信号为Y0。
总结
编写电机回原程序时，需要根据具体的电机类型和控制芯片进行相应的调整。关键点包括设置正确的速度、控制电机运动路径、处理零点信号以及考虑电机的实际运动误差。通过以上步骤和示例程序，可以为实现电机回原功能提供基本的编程指导。