编写码垛程序需要根据具体的设备、需求和编程环境来进行。以下是一个基于ABB机器人的简单码垛程序的示例，使用RAPID编程语言编写：
```rapid
// 定义码垛的起始位置和目标位置
VAR start_pos: REAL = [0, 0, 0]；
VAR target_pos: REAL = [1000, 1000, 1000]；
// 定义移动速度和工具
VAR speed: REAL = 1000；
VAR tool: INT = 0；
// 定义码垛的层数
VAR num_layers: INT = 3；
// 主程序开始
ORGANIZATION_BLOCK "Main" BEGIN
// 系统初始化
System_Init（）；
// 运行模式选择
CASE Running_Mode OF
0: Manual_Mode（）；
1: Auto_Mode（）；
2: Reset_Mode（）；
END_CASE
END_ORGANIZATION_BLOCK
// 机器人移动至起始位置
MoveL Offs（start_pos, target_pos, 0, 0）, speed, fine, tool；
// 码垛程序
VAR i: INT；
FOR z FROM 0 TO num_layers-1 DO
FOR y FROM 0 TO 2-z DO
FOR x FROM 0 TO 2-z DO
// 计算当前位置
VAR current_pos: REAL = [start_pos + x*50, start_pos + y*50, start_pos + z*100]；
// 移动至当前位置
MoveL Offs（current_pos, target_pos, 0, 0）, speed, fine, tool；
// 执行码垛动作（例如，放置箱子）
// ...
END_FOR
END_FOR
END_FOR
// 程序结束
END
```
代码说明：
定义起始和目标位置：
`start_pos` 和 `target_pos` 分别定义了机器人的起始位置和码垛的目标位置。
定义移动速度和工具：
`speed` 和 `tool` 分别定义了机器人的移动速度和使用的工具。
定义码垛层数：
`num_layers` 定义了码垛的层数。
主程序开始：
`ORGANIZATION_BLOCK` 和 `END_ORGANIZATION_BLOCK` 定义了程序的组织结构。
系统初始化：
`System_Init（）；` 初始化系统。
运行模式选择：
`CASE` 语句用于选择不同的运行模式（手动、自动、复位）。
机器人移动至起始位置：
`MoveL` 指令将机器人移动至起始位置。
码垛程序：
嵌套的 `FOR` 循环用于控制机器人在三维空间中的移动和码垛操作。
程序结束：
`END` 标记程序结束。
建议：
根据实际需求调整 `start_pos`、`target_pos`、`speed`、`tool` 和 `num_layers` 的值。
在 `FOR` 循环中添加具体的码垛动作，例如放置箱子、夹取物品等。
在实际应用中，可能需要进行更多的调试和优化，以确保程序能够准确、高效地完成码垛任务。