欧地希机器人（OTC）的编程可以通过多种方式进行，具体取决于机器人的型号和使用的编程系统。以下是一些常见的编程方法：
使用离线示教系统（如FD-ST）
通过示教器进行手动编程，可以记录机器人的运动路径和焊接参数。
可以从CAD数据自动生成机器人的工作程序，并直接转移到机器人控制器。
激光焊接/切割机器人的编程
系统具有激光切割程序生成功能，可以一键式自动生成示教器上的基本断开模式程序。
在加工开始和结束时，系统能够自动设置激光加工顺序。
焊接电弧编程
需要记录焊接件上的圆分成若干等份并做好记号，将起弧点转移到轴关节的限位。
记录起弧点后，将焊接弧边变向，姿势始终与工件保持90°。
使用第六轴将蓝色轴图标转动到相应角度，然后记录焊接位置。
插补指令
日本OTC机器人常用的插补指令包括：
JOINT：关节插补
LIN：直线插补
CIR：圆弧插补
弧焊指令包括：
AS：起弧指令
AE：收弧指令。
示例程序（平角焊）
```plaintext
P1 JOINT（原点）
P2 JOINT（接近点）
P3 JOINT（起弧点）
AS（起弧指令） 200A, +0V, 80cm/min
P4 LIN（收弧点）
AE（收弧指令） 130A, 15.1V, 0.3s
P5 JOINT（退避点）
P6 JOINT（回到原点）
```
建议
在编程前，确保机器人的坐标系设置正确，以便准确记录和生成程序。
仔细检查每个示教点的位置和参数，确保焊接质量。
在实际应用中，可能需要根据具体的工件和焊接要求调整程序中的参数，如线速度和电流等。
通过以上方法，您可以有效地对欧地希机器人进行编程，以实现精确的焊接和切割操作。