控制机器人程序的方法有多种，以下是一些主要的控制方式：
离线编程
通过计算机软件对机器人进行编程，不需要机器人实际运行。这种方法可以提高编程效率并减少停机时间。常用的离线编程软件有ABBRobotStudio、FanucROBOGUIDE等。
在线编程
机器人实际运行时进行编程。操作员通过控制台、示教器或手控器直接操作机器人，录制并修改运动轨迹和程序。这种方法通常用于小批量生产和频繁变更的任务。
遥控编程
通过遥控器对机器人进行编程。这种方法适用于对机器人操作要求不高的任务，例如简单的堆垛操作或物料搬运。
位置控制
通过编程或示教器，指定机器人在三维坐标系中的目标位置。机器人根据这些位置点进行运动并完成任务。
力控制
机器人在与环境接触时对力量的控制。通过传感器检测作用在机器人末端执行器上的力和力矩，可以实现对机器人运动的精细控制。力控制常用于装配、焊接等需要精确控制力度的任务。
轨迹控制
机器人按照预先设定的路径进行运动。可以通过示教器或编程指定机器人的轨迹，机器人根据轨迹进行运动，并保持一定的速度和加速度。
视觉控制
机器人在执行任务时通过摄像头或传感器获取外界信息，并根据信息进行控制。视觉控制广泛应用于物料处理、零件识别等需要对外界环境作出反应的任务。
运动控制
对机器人的速度、加速度、姿态等运动参数进行控制。
硬件连接
在编写机器人程序之前，首先需要将机器人与电脑或控制器相连接，这通常涉及到串口通信、蓝牙或Wi-Fi等方式。
编写程序
编写机器人程序时，需要了解机器人的硬件结构和控制接口。可以通过阅读机器人的文档和使用手册来了解机器人编程的具体要求。
调试测试
编写完程序后，需要进行调试和测试，发现和纠正程序中的错误，并确保机器人按照预期的方式运行。
编程语言控制
使用编程语言（如Python、C++、Java等）编写代码来控制机器人的运动和动作。通过指令控制，机器人可以执行各种任务，例如移动、抓取、旋转等。
图形化编程界面控制
一些机器人开发商提供了图形化编程界面，使非专业人士也能够控制机器人。这些界面通常使用拖放式的方式来编写控制逻辑，更加直观易懂。
远程控制
通过远程连接手持设备（如手机、平板电脑）来控制机器人。有些机器人配备了无线通信模块，可以通过Wi-Fi或蓝牙进行远程操控。
手柄控制
一些机器人可以通过物理手柄进行控制。这种方式常用于游戏机器人或仿真机器人。
传感器反馈控制
机器人通常配备多种传感器，如摄像头、红外线传感器、声音传感器等。通过读取传感器的数据，可以实时感知环境的变化，并根据预设的条件做出相应的动作和决策。
机器学习控制
机器学习是一种通过训练来使机器人自动学习和适应环境的方法。通过编程和训练机器人，可以使其自动识别和回应特定的声音、图像或情境。
根据具体的需求和场景，可以选择合适的控制方式来更好地实现机器人的运行控制。