刘姓的起源和历史可以追溯到多个时期和不同的来源，具体包括以下几支：
祁姓刘氏
刘姓最早的一支源自祁姓，是帝尧的后裔刘累的后代。刘累因养龙有功被赐姓刘，成为刘姓的得姓始祖。刘累在夏朝时期被封为御龙氏，后来因故隐居于鲁山，其后代以刘为姓，形成祁姓刘氏的主源。
姬姓刘氏
刘姓的另一支源于姬姓，与周朝的开国君主周文王有关。周文王的后裔季历（周孝王）的儿子叫刘季，即汉高祖刘邦。刘邦建立汉朝后，刘姓被正式纳入皇室姓氏，成为重要的姓氏。
外族改姓
刘姓也有外族改姓的情况。例如，汉高祖刘邦实行和亲政策，以皇室宗女嫁给匈奴单于，匈奴单于的子孙于是皆从刘姓。此外，北魏孝文帝迁都洛阳后，将鲜卑族的独孤氏改为汉字刘姓，成为当时大姓之一。
其他改姓情况
在历史上，还有一些其他情况导致改姓为刘，例如项羽的叔父项伯因助刘邦灭楚有功被赐姓刘，以及齐人娄敬因献计有功被刘邦赐姓刘。
刘姓在中国历史上有着重要地位，历史上有很多政治家、名人等与刘姓有关。刘姓的古代迁移史可以追溯到刘累时期，经历了多个阶段，逐渐形成了今天的分布格局。截至2013年，刘姓有人口近7000万，占全国人口的5.34%，在王、李、张之后排第四位。刘姓建立了西汉、后汉、南汉等政权，对中国历史产生了深远的影响。