朱棣篡夺皇位的原因是多方面的，主要包括以下几点：
宗法制问题：
朱棣虽然是朱元璋的第四子，但按照明朝的嫡长子继承制，皇位应该传给他的大哥朱标，朱标的儿子朱允炆才是法定继承人。这种制度导致朱棣在名义上并不具备直接继承皇位的资格。
长期对抗：
朱棣与其父亲明成祖之间存在长期的权力斗争。明成祖在位期间，一直对朱棣抱有猜忌，不给予他实权，并对他的支持者进行打压。朱棣可能认为自己在父亲的统治下无法施展才能，因此决定篡夺皇位。
个人野心：
朱棣具备强烈的政治野心和军事才能。他对皇位有着强烈的渴望，并相信自己有更好的管理能力，能够通过篡夺皇位来实现自己的愿望。
强大的军事力量：
朱棣在江南担任镇守期间，积累了强大的军事实力。他可能依靠这支军队，觉得有足够的实力去篡夺皇位。
民意和政治因素：
明成祖朱棣在位期间，国家面临着许多问题和困扰，比如经济衰退、军事失利等。民间和官员对他的统治存在一定的不满和质疑，这使得朱棣篡夺皇位的动机得到一定的支持。
削藩政策：
建文帝朱允炆即位后，为了加强中央集权，开始实行暴力削藩，这一政策触及到了包括朱棣在内的一些藩王的利益，导致他们对建文帝的统治产生了不满。朱棣在这样的背景下，发动靖难之役，以清君侧的名义夺取了皇位。
合法性的需求：
朱棣需要为自己的篡位行为找到合法性。因此，他宣传建文帝的统治是不合法的，自己是奉天靖难，以此争取民众和政治上的支持。
综上所述，朱棣篡夺皇位是个人野心、政治斗争、家族权力纷争和合法性需求共同作用的结果。