编写mbot2机器人巡线编程需要遵循以下步骤：
确定任务目标
明确巡线范围、巡线路径和巡线时间。
根据实际需求选择合适的传感器和控制系统，例如光电传感器、红外传感器和超声波传感器等，以及单片机或嵌入式系统。
编写巡线算法
根据传感器输出数据编写巡线算法，判断巡线路径上是否有线路，并生成相应的控制指令。
常用的巡线算法包括比例控制、PID控制和模糊控制等。
设计机器人行为
根据任务目标和巡线算法，设计机器人的行为，例如在检测到线路变化时通过转向或调整速度来保持巡线路径。
实现编程代码
使用编程语言（如C/C++、Python、Java等）实现编程代码。
在编程过程中，需要考虑传感器数据的读取和处理、控制指令的生成以及机器人行为的实现。
调试和优化
完成编程代码后，进行实际测试和调试，检查巡线机器人的运行效果。
根据测试结果进行调整和优化，直到达到预期的巡线效果。
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
设置引脚模式
GPIO.setmode（GPIO.BCM）
定义引脚
pin_left_sensor = 17 左侧传感器引脚
pin_right_sensor = 18 右侧传感器引脚
pin_left_motor = 23 左侧电机引脚
pin_right_motor = 24 右侧电机引脚
设置引脚模式
GPIO.setup（pin_left_sensor, GPIO.IN）
GPIO.setup（pin_right_sensor, GPIO.IN）
GPIO.setup（pin_left_motor, GPIO.OUT）
GPIO.setup（pin_right_motor, GPIO.OUT）
定义机器人的移动函数
def move_robot（left_speed, right_speed）:
GPIO.output（pin_left_motor, left_speed）
GPIO.output（pin_right_motor, right_speed）
主循环
try:
while True:
if GPIO.input（pin_left_sensor） == GPIO.LOW and GPIO.input（pin_right_sensor） == GPIO.LOW:
move_robot（100, 100） 向右移动
elif GPIO.input（pin_left_sensor） == GPIO.HIGH and GPIO.input（pin_right_sensor） == GPIO.HIGH:
move_robot（100, -100） 向左移动
else:
move_robot（0, 0） 停止
time.sleep（0.1） 延时
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup（） 清理GPIO引脚
```
这个示例代码使用了Raspberry Pi的GPIO库来控制电机和读取传感器数据，实现了一个简单的巡线机器人。你可以根据实际需求修改和扩展这个代码。