奥迪 A6L 驻车辅助模块的编程步骤如下：
连接设备
使用解码器或5052连接到车辆，并打开点火开关。
选择系统
在解码器或5052中选择“76停车辅助系统”。
选择控制单元编码
选择需要编程的控制单元编码。
输入编码
根据车辆是自动挡还是手动挡，输入相应的编码：
自动挡：输入新值221006。
手动挡：输入新值220006。
保存并关闭
输入编码后，保存设置并关闭点火开关。
注意事项：
确保电瓶电量充足，以便编程过程顺利进行。
如果车辆没有编码或编码不正确，系统会自动生成故障代码，此时需要通过在线编程进行设码。
更换手刹模块后，需要将之前读取的编码重新写入新模块中，或者进行在线匹配以确保模块正常使用。
通过以上步骤，您可以完成奥迪 A6L 驻车辅助模块的编程。如果在编程过程中遇到问题，建议参考车辆的用户手册或联系专业的汽车维修人员。