内孔r10的凹圆弧编程步骤如下：
确定内孔半径
使用测量工具如卡尺或微测仪测量内孔直径，然后除以2得到半径，即r = 直径 / 2 = 10mm / 2 = 5mm。
确定内孔起点和终点
使用测量工具测量内孔的深度和位置，然后根据机床坐标系确定内孔起点和终点的坐标。例如，假设内孔起点坐标为（X1, Y1），终点坐标为（X2, Y2）。
计算内孔圆心坐标
如果已知内孔的弦长和半径，可以使用以下公式计算圆心坐标：
设弦长为L，半径为r，圆心到弦中点的距离为d，则有：
d = r^2 - （L/2）^2
圆心坐标为：
X0 = X1 + d * cos（θ）
Y0 = Y1 + d * sin（θ）
其中，θ为弦中点与圆心连线的夹角，可以通过反正切函数计算得到：
θ = arctan（（L/2） / r）
选择插补指令
根据内孔的形状和机床的控制系统，选择适当的插补指令。对于顺时针凹圆弧，使用G02指令；对于逆时针凹圆弧，使用G03指令。
编写编程代码
假设使用G02指令进行顺时针圆弧插补，编程代码示例如下：
```
G02 X1 Y1 I0 J0 F100
```
其中，X1、Y1为圆弧起点坐标，I0、J0为圆弧圆心在X、Y轴上的偏移量，F100为进给速度。
考虑刀具路径的安全性和切削效率
在编程过程中，需要考虑刀具路径的安全性和切削效率，避免刀具与工件发生碰撞，并优化切削参数以提高加工效率。
通过以上步骤，可以实现内孔r10的凹圆弧编程。请根据实际情况调整测量和计算参数，以确保编程的准确性和有效性。