编写四轴铣四方的程序需要遵循以下步骤：
确定加工零件的坐标系和刀具的位置
明确工件在机床上的位置和方向，选择合适的坐标系。
确定刀具的起始位置和方向，以及刀具的半径和长度。
设置加工参数
根据加工要求设定刀具半径、切削速度、进给速度和切削深度。
确定加工过程中的其他相关参数，如切削力、冷却液流量等。
编写程序
使用编程语言（如PLC编程语言或数控编程语言）编写程序。
程序应包括初始位置、加工路径、速度、加速度等信息。
考虑机器人的运动学模型，将路径划分成多个轨迹段，并为每个轨迹段编写控制算法。
程序验证
在模拟环境中进行程序验证，检查加工过程中是否存在碰撞、间隙等问题。
调整程序和参数，直到满足加工要求。
机床设置
将数控程序加载到机床控制系统中，并进行相应的设置。
包括机床坐标系的设定、刀具长度补偿的设定、工件坐标系的设定等。
机床操作
将加工工件装夹在机床上，并进行相应的机床操作。
在操作过程中，需要注意安全操作规范，监控加工过程，及时调整切削参数。
加工检验
完成加工后，需要对加工结果进行检验，包括工件尺寸、表面质量和加工精度等。
根据检验结果，可以对数控程序进行调整和优化。
保存和备份
将编写好的数控程序进行保存和备份，以备后续使用和修改。
同时，保存加工工艺及相关参数的信息。
通过以上步骤，可以完成四轴铣四方的编程工作，确保机器人的运动稳定和准确，从而提高加工效率和产品质量。