三菱四轴数控铣床的编程主要涉及G代码和M代码的使用，以及一些辅助功能。以下是一些基本的编程步骤和要点：
初始化设置
设置坐标系和单位制，确定工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，以及角度的计量单位（弧度或度）。
速度和加减速设置
根据具体要求，设置机器人的移动速度、加速度和减速度，以保证运动的平滑性和精确性。
坐标系转换
根据工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，将工件的坐标值转换为机床的坐标值，以便机器人能够正确地执行旋转动作。
旋转运动指令
通过指定旋转轴的编号和旋转角度，控制机器人沿指定轴进行旋转运动。例如：
G01 X1 Y1 Z1 A90：表示机器人将沿A轴旋转90度。
G01 X1 Y1 Z1 B45：表示机器人将沿B轴旋转45度。
循环和条件控制
根据具体的应用需求，可以使用循环和条件语句来控制机器人的旋转运动。例如，可以使用循环语句实现连续旋转，或者使用条件语句实现根据传感器反馈进行动态调整。
机器人控制指令
包括启动机器人、停止机器人、复位机器人等基本指令，用于控制机器人的运动状态。
坐标系设定
确定机器人工作空间的坐标系，包括基坐标系和工具坐标系。基坐标系是机器人臂架本身的坐标系，而工具坐标系是机器人末端工具的坐标系。
编程软件
可以使用专用的编程软件，这些软件通常具有图形界面和辅助功能，可以更方便地生成程序。编程软件一般支持各种常见的CAD/CAM文件格式，可以直接导入图纸和加工路径，然后自动生成相应的G代码和M代码。
编程步骤
了解工件要求和CAD图纸：明确加工所需的形状、尺寸和精度等。
确定加工工艺和刀具：根据工件要求和CAD图纸，确定加工工艺和适用于该工艺的刀具型号和规格。
坐标系选择和坐标系建立：根据工件的形状和切削需要，选择适合的坐标系，并在机床上建立坐标系。
编写数控程序：根据工件要求和刀具路径，编写数控程序。数控程序主要包括初始设定、刀具半径补偿、切削速度、刀具位置和切削路径等信息。
编程验证和修正：编写完数控程序后，可以通过模拟或辅助软件对编程进行验证和修正，确保程序运行正确，并进行必要的调整和优化。
导入数控编程：将编写好的数控程序导入到数控机床的控制系统中。
机床准备和调试：对数控机床进行准备和调试，确保机床正常运行，并按照数控程序进行工作。
运行和监控加工过程：启动机床，运行数控程序，并通过监控系统实时监测加工过程，确保加工质量和安全。
后处理和存档：加工完成后，进行后处理，保存加工参数和结果。同时，对数控程序进行存档，便于以后参考和修改。
通过以上步骤和要点，可以完成三菱四轴数控铣床的编程工作。建议编程人员在实际操作中，结合具体的加工需求和设备配置，熟悉G代码和M代码的使用，以及CAD/CAM软件的操作方法，以确保编程的准确性和效率。