编码器与PLC的连接和编程控制主要涉及以下几个步骤：
连接编码器与PLC
将编码器的输出信号线（通常为A相信号线和B相信号线）连接到PLC的输入模块上。
编码器的供电线也需要连接到PLC的电源模块上，以确保编码器正常工作。
配置输入模块
在PLC编程软件中，配置输入模块以接收编码器的信号。这包括选择适当的输入类型（例如脉冲信号），并设置输入端口的地址和参数。
编写PLC程序
使用PLC编程软件（如三菱的GX Works或GX Developer、西门子PLC编程手册等）编写程序，实现对编码器的读取和控制。
编写程序时，可以使用计数器或高速输入功能模块来捕获编码器的脉冲信号，并将其转换为旋转速度、位置或其他相关参数。
根据具体应用需求，可以编写不同的逻辑和算法来处理编码器的信号，例如计算转速、监测位置偏差等。
调试和测试
通过PLC的仿真功能或实际设备进行调试和测试，确保编码器与PLC的正确连接和程序实现。
监测编码器信号的输入是否正常，并根据程序逻辑进行实时监测和反馈。
故障排除和优化
如果在测试过程中出现问题，需要检查硬件连接和程序逻辑，找到并解决问题。
根据测试结果对程序进行优化和调试，以满足实际生产需求。
示例代码（三菱PLC）
```pascal
// 定义计数器
VAR
counter: S16；
position: D10；
BEGIN
// 初始化计数器和位置
counter := 0；
position := 0；
// 高速计数器初始化
HP_Init（0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0）；
HP_SetMode（0, HP_MODE_COUNT_UP）；
HP_SetCount（0, 0）；
// 循环读取编码器脉冲
WHILE TRUE DO
IF HP_GetStatus（0, HP_STATUS_INPUT_READY） THEN
// 读取脉冲信号
IF HP_GetCount（0, counter） >= 1000 THEN
// 更新位置
position := position + 1；
counter := 0；
END_IF；
END_IF；
// 其他控制逻辑
END_WHILE；
END；
```
建议
确保编码器与PLC的连接正确无误，避免信号干扰。
在编程过程中，注意处理编码器的分辨率和信号类型，确保数据的准确性和实时性。
定期对编码器进行校准和维护，以保证其精度和稳定性。