单片机三轴编程通常涉及以下步骤：
确定坐标系
选择合适的坐标系，通常是笛卡尔坐标系。
定义三个坐标轴（X轴、Y轴、Z轴）的方向和起点位置。
控制器选择
根据应用需求选择合适的控制器，如单片机。
选择合适的编程语言和开发环境，例如C语言和Keil C51。
运动控制算法
根据所需的运动轨迹和速度要求，选择合适的运动控制算法，如位置控制、速度控制和加速度控制。
编写相应的控制程序来实现这些算法。
运动规划
根据实际应用需求，进行运动规划，包括路径规划和轨迹生成。
路径规划主要是确定三轴的运动路径，轨迹生成则是根据路径规划生成具体的运动轨迹。
PID控制
对三轴进行PID控制，以实现精确的位置控制。
PID控制是一种常用的闭环控制方法，通过调节位置、速度和加速度的控制参数，使得三轴的运动轨迹符合预期。
安全保护
在编程过程中，需要考虑安全保护措施，如设置软件限位、硬件限位和急停开关等，以保证三轴在运动过程中不会超出安全范围。
调试和优化
完成编程后，进行调试和优化工作，通过实际运行测试检查是否达到预期的运动效果。
根据实际情况对编程进行调整和优化，以提高三轴的运动性能和精度。
示例代码（基于STM32单片机）