无人机环绕飞行编程可以通过以下步骤实现：
设置起飞点和目标点
确定无人机起飞的位置和绕杆的目标位置。这些位置可以通过GPS坐标或其他定位系统进行确定。
飞行路径规划
在确定起飞点和目标点后，需要规划无人机的飞行路径。这可以通过使用路径规划算法，如A*算法或Dijkstra算法来实现。路径规划算法能够根据无人机当前位置和目标位置，计算出一条最优的飞行路径。
控制信号生成
根据规划好的飞行路径，需要生成相应的控制信号来控制无人机的飞行。这些控制信号可以包括油门、偏航角、俯仰角和滚转角等参数。根据无人机的具体型号和控制系统，可以使用不同的控制算法来生成这些信号。
实时控制
在飞行过程中，需要实时监测无人机的状态并进行实时控制。这可以通过无人机上搭载的传感器来实现，如加速度计、陀螺仪和GPS等。通过实时监测无人机的状态，可以及时调整控制信号，确保无人机按照预定的路径飞行。
安全保护
编程无人机绕杆程序时，需要考虑安全保护措施。例如，设定最大飞行高度和最大飞行速度，以及避免与其他飞行物体碰撞等。
示例代码（Python）
```python
import time
from dronecontrol import Drone
初始化无人机
drone = Drone（）
设置起飞点
takeoff_point = （10.0, 20.0, 10.0） GPS坐标
设置目标点
target_point = （30.0, 20.0, 10.0） GPS坐标
飞行路径规划
def plan_path（start, end）:
这里可以使用A*算法或其他路径规划算法
return [start, end]
控制无人机飞行
def fly_path（path）:
for point in path:
drone.set_position（point）
time.sleep（1） 等待无人机到达指定位置
主程序
path = plan_path（takeoff_point, target_point）
fly_path（path）
结束飞行
drone.land（）
```
注意事项
无人机型号和控制系统：
不同的无人机型号和控制系统可能需要不同的控制信号和编程方法。
环境因素：
飞行过程中需要考虑风速、天气等环境因素，以确保飞行安全和稳定。
安全性：
编程时应考虑最大飞行高度、速度限制和避障措施，确保无人机不会与其他飞行物体发生碰撞。
通过以上步骤和示例代码，可以实现基本的无人机环绕飞行编程。根据具体需求和无人机型号，可以进一步优化和扩展功能。