在UG编程中，要设置刀具下刀完全在工件外，可以遵循以下步骤：
建模时考虑
在3D建模阶段，需要充分考虑机器人手臂的运动范围、姿态、轨迹以及工作空间。这涉及到机器人的受力、控制要求和工作空间大小等因素。同时，要设定合理的边界和障碍物，避免机器人受力边界溢出而受到伤害。
刀具控制
在UG编程中，需要考虑机器人程序中对刀具的控制，包括刀具方向、工具行程和操作参数等。编程时要注意刀具的运动受力范围，避免将刀具下到壁面。
安装刀具
安装刀具时，需要调整刀具的位置，确保刀具下刀时避开壁面。
运动控制设置
通过UG程序中的运动控制，设置控制指令和其他运动参数，确保刀具在运动过程中避开壁面。例如，可以选择碰撞保护模式，当刀具接近壁面时，设置停止运动或微量移动，以避免碰撞。
螺旋下刀设置
如果使用螺旋下刀方式，需要先根据零件的形状和尺寸，利用内部模块绘制专用的螺旋轮廓。确定滚刀的外径和螺旋角，这两个参数直接影响滚刀的切削性能。一般情况下，滚刀的外径需要比轮廓外径稍大一些，以使螺旋下刀的切削厚度更加均匀。在UG中进行螺旋下刀时，要注意下刀空间的设置，下刀空间通常是从滚刀外径开始，到模具表面层之间的距离，这个距离关乎刀具的磨损，需要根据实际情况进行设置，以获得较好的加工效果。
检查与调整
在编程过程中，需要仔细检查工件坐标系、刀具半径、刀具路径和刀具长度等设置，确保其正确性。只有在这些设置都正确的情况下，才能保证下刀时能够正确地与工件接触。
通过以上步骤，可以在UG编程中实现刀具下刀完全在工件外的要求。