三菱PLC脉冲与伺服的编程步骤如下：
确定控制需求
明确电机的类型（伺服或步进）。
确定控制方式（速度控制或位置控制）。
明确控制精度等要求。
选择PLC型号
根据控制需求选择合适的三菱PLC型号，例如选择具有高分辨率脉冲输出功能的PLC。
硬件连接
将电机与PLC的相应输入/输出端口连接。
脉冲信号连接到PLC的输出端口，方向信号连接到PLC的输入端口。
编写程序
初始化：设置PLC的初始状态，包括输入/输出端口的初始值、定时器的初始值等。
读取输入信号：读取方向信号的状态，根据状态设置电机的旋转方向。
生成脉冲信号：根据控制需求生成脉冲信号，可以通过PLC的计数器或定时器实现。
输出控制信号：将脉冲信号和方向信号输出到相应的端口，控制电机的运行。
调试程序
在编写完程序后，需要进行调试，确保程序能够正确控制电机的运行。
调试过程中可能需要调整程序参数，如脉冲频率、方向信号的响应时间等。
优化程序
根据调试结果，对程序进行优化，提高控制精度和稳定性。
伺服电机的控制模式
位置模式
伺服电机常用的控制模式，应用于精密定位的场合。
通过外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，驱动器接受位置指令，控制电机至目标位置。
使用三菱PLC的PLSY指令（脉冲输出指令）实现脉冲输出，例如：`DPLSY K1000 K0 Y0`，表示以1000Hz的频率输出1000个脉冲，使伺服电机以该频率运转。
速度模式
速度控制模式是驱动器接受速度指令，控制电机至目标转速。
适用于精密控速的场合，例如CNC加工机。
可以采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等方式。
示例程序
```pascal
// 初始化
M0 := 0； // 电机停止标志
M1 := 0；
// 方向控制
LD X0； // 读取方向信号
IF X0 = 1 THEN
M1 := 1； // 正转
ELSE
M1 := 0； // 反转
END_IF；
// 脉冲输出
PLSY K1000 K0 Y0； // 根据方向信号输出脉冲
// 监控与调整
// 实时监控电机的运行状态，并根据实际情况进行调整
```
通讯控制
如果采用通讯方式控制伺服电机，需要配置通讯参数，编写控制程序，并设定伺服驱动器的运动参数、速度参数、位置参数等。然后进行通讯测试，确保PLC可以正确地与伺服驱动器通讯，并能够实现对伺服系统的控制。
总结
通过以上步骤和示例程序，可以实现三菱PLC对伺服电机的精确控制。根据实际需求选择合适的控制模式和编程方法，并进行充分的调试和优化，以确保系统的稳定性和精确性。