新睿机械手五轴编程的步骤如下：
准备工作
确定机械手的操作目标，包括需要执行的动作、坐标和角度等参数。
选择编程方式
可以选择离线编程或在线编程。离线编程通过机器人编程软件将程序上传到机械手控制器中。在线编程通过直接控制机械手进行编程。
学习机械手的编程语言
不同的机械手有不同的编程语言，需要学习和掌握相应的编程语言。
创建程序
根据操作目标和编程语言，利用编程软件或直接操作机械手进行编程，创建执行任务的程序。
调试程序
编写完成后，需要进行程序的调试，确保机械手能够按照预期执行任务。
运行程序
将程序上传到机械手控制器中，启动机械手进行程序运行。
优化程序
根据实际运行效果，对程序进行优化，改进程序的准确性和效率。
这些步骤涵盖了从确定任务需求、建立坐标系、逆运动学求解、路径规划、运动控制到程序调试和优化的整个过程。建议在实际编程过程中，结合具体的机械手型号和控制软件进行详细的操作和调整，以确保编程的有效性和可靠性。