龙门铣万向铣头的编程主要包括以下几个步骤：
确定坐标系和基准点
在进行数控编程时，首先需要确定工件的坐标系和基准点。坐标系一般有绝对坐标系和相对坐标系，基准点是确定坐标系原点位置的参考点。在龙门铣中，常用的坐标系是绝对坐标系，并根据工件实际情况确定合适的基准点。
设定刀具数据
刀具数据是指刀具的几何参数和切削参数。在编程中，需要指定刀具的类型、编号、半径等几何参数，并设定切削速度、进给速度、切削深度等切削参数。这些数据对于确定切削路径和计算切削参数至关重要。
轨迹描述
轨迹描述是指描述加工路径的指令序列。在龙门铣的编程中，常用的轨迹描述指令包括直线插补指令、圆弧插补指令和孤立点指令。直线插补指令用于描述直线加工路径，圆弧插补指令用于描述圆弧加工路径，孤立点指令用于描述需要进行单点操作的位置。
辅助功能指令
辅助功能指令用于控制机床的辅助功能，如切削液的开启和关闭、刀具的自动换刀等。在龙门铣的编程中，需要根据实际情况添加适当的辅助功能指令，以实现自动化操作。
循环指令
循环指令用于重复执行相同的加工操作。在龙门铣的编程中，常用的循环指令包括循环加工指令和循环定位指令。循环加工指令用于重复执行相同的加工路径，循环定位指令用于重复执行相同的定位操作。
刀具参考点偏置补偿
对于没有开放五轴联动功能的加工中心，可通过编制刀具参考点偏置补偿算法的子程序实现补偿；对于能够完成五轴联动的加工中心可通过控制器双向刀长补偿法完成补偿。
具体的编程步骤可能因不同的数控系统和机床型号而有所差异，建议参考机床制造商提供的编程手册和指南，以获取更详细的指导和帮助。