摆焊的编程步骤如下：
定义摆焊图形
打开自定义摆焊界面，选择Menu/Setup/Weave Cust。
定义每个点的坐标值，除去开始点，定义了4个点，其坐标值分别为。
通过设定“Total of phases”的值来确定点的数量。
创建机器人程式
新建弧焊机器人系统，选择所需的机器人型号（如AR1440），并以标准模式启动。
插入焊枪模型到机器人T轴法兰，或自己导入模型（一般以hsf格式导入）。
输入程序名称，例如TEST。
设置摆焊类型和参数
设置摆焊类型，包括单一、三角、L形三种形式。
配置焊接参数，如摆焊频率、摆焊振幅、左停留时间、右停留时间等。
编写机器人程式
添加焊接指令和摆焊指令。
示例程序中包含三段焊接程序，共调用了三种摆焊形式的指令。
焊接轨迹显示设置
设置焊接轨迹的形状、颜色、透明度、大小等。
显示焊接轨迹后可以直观地看到摆焊的样式。
试运行程序
运行程序，检查摆焊效果是否符合预期。
示例代码（发那科机器人）
```
摆焊开始指令
Weave[i] On
摆焊结束指令
Weave[i] Off
示例：摆焊模式为单一，频率为3.5Hz，振幅为2.000mm，左停留时间为1.0秒，右停留时间为1.0秒
注意：摆焊开始和结束指令需要成对出现
```
示例代码（MotoSimEG-VRC）
```
摆焊开始指令
Weave[i] On
摆焊结束指令
Weave[i] Off
示例：摆焊模式为单一，频率为3.5Hz，振幅为2.000mm，左停留时间为1.0秒，右停留时间为1.0秒
注意：摆焊开始和结束指令需要成对出现
```
通过以上步骤和示例代码，你可以完成摆焊的编程。建议根据具体的机器人型号和仿真软件进行调整和优化。