焊接机器人画圆的编程方法如下：
确定焊接区域和焊缝路径
将焊缝路径转换为坐标系下的曲线路径。
确定机器人工具与工件的相对位置
确定机器人的坐标系原点、姿态和坐标系。
根据曲线路径绘制三维模型
使用CAD软件或其他工具创建焊接路径的三维模型。
建立焊接程序
在工业机器人编程软件中输入机器人的速度、加速度等参数，并设置初始点。
添加圆弧指令
在软件中添加圆弧指令，根据三维模型的曲线路径绘制出圆弧路径。
需要确定圆弧的圆心坐标、半径、起点和终点。
坐标系转换
根据机器人本体坐标系和工件坐标系之间的关系，将三维模型坐标系下的圆弧路径转换成机器人本体坐标系下的路径。
路径分解与控制
将圆弧路径分解成一系列线段，适当控制机器人的末速度，确保机器人能够顺利完成焊接。
程序调试与优化
在编程软件中完成编程后，通过与机器人控制器的连接，将程序传输到机器人控制器中。
对机器人进行测试并进行必要的调整，确保机器人能够按照预期完成焊接任务。
使用特定的编程语言和指令
根据不同的机器人平台和编程环境，使用相应的编程语言（如ABB的RAPID语言、Fanuc的KAREL语言等）和圆弧插补指令（如G02、G03）来实现圆弧编程。
考虑焊接参数
设置焊接电流、焊接速度、焊接时间等参数，以确保焊接质量和效率。
通过以上步骤，可以实现焊接机器人在工件上精确地绘制圆形焊缝。建议在实际编程过程中，多次测试和优化程序，以确保焊接质量和机器人操作的稳定性。