天俊五轴机械手的编程可以通过以下几种方法实现：
离线编程
图形化编程：使用图形化编程软件，如ABB的RobotStudio或FANUC的ROBOGUIDE，通过拖拽和连接图形模块来实现编程。
文本编程：使用编程语言如Rapid（ABB机器人）、Karel（FANUC机器人）或C语言编写程序。
在线编程
Teach Pendant编程：通过机器人操作盘（Teach Pendant）进行编程，输入指令直接控制机械手动作，对操作人员编程能力要求较高。
点教编程：通过示教器或鼠标在机械手上选择对应点位进行示教，机器人记录示教点位和动作，适用于简单操作。
G代码编程
G代码是一种基于指令的编程语言，用于控制五轴机械手的运动，包括直线运动、圆弧插补、坐标系变换等。需要掌握一定的编程知识和技巧。
编程步骤概述：
建立工作空间：
确定机械手能够操作的空间范围，包括工作台面的尺寸和工件的位置。
设定目标位置：
根据任务需求，确定机械手需要到达的目标位置和姿态。
逆向运动学求解：
通过逆向运动学计算，确定机械手每个关节的角度，以实现目标位置和姿态。
轨迹规划：
确定机械手从当前位置到目标位置的最佳运动路径，以及每个关节的运动速度和加速度。
控制指令生成：
根据轨迹规划结果，生成控制机械手运动的指令，包括关节角度、速度和加速度的设定。
执行运动：
将生成的控制指令发送给机械手控制器，控制机械手按照设定的轨迹进行运动。
调试和优化：
完成编程后，进行调试和优化，确保机械手能够按照预期完成任务。
建议：
对于初学者，建议先学习基础的机器人编程语言和控制器的使用方法，然后逐步学习注塑机五轴机械手的编程技术。
使用专业的注塑机五轴机械手编程软件可以提高编程效率和精度。
在编写程序时，需要考虑机械手的结构、重量、惯性等影响机械手稳定性的因素，同时确保程序的安全性和可靠性。