在数控编程中，凹圆弧的编程通常使用G02和G03指令来实现。以下是凹圆弧编程的基本步骤和指令格式：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧一般使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
使用G02或G03指令，并提供终点坐标、圆心相对于起点的偏移量（I和J值）以及进给速度（F值）。
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 程序结束
```
在这个示例中：
`G21`：设置单位为毫米。
`G90`：设置坐标系为绝对坐标。
`G41 D01`：启用左刀补，D01为刀补号。
`G0 X0 Y0`：将刀具移动到起始位置（X0, Y0）。
`G1 Z-5 F100`：以进给速度100mm/min切削深度为5mm。
`G3 X10 Y10 I5 J5`：从（X0, Y0）起点开始，逆时针加工半径为5的凹圆弧，圆心相对位置为（I5, J5）。
`G0 Z5`：将刀具提升至安全位置。
`M30`：结束程序。
请根据具体的加工需求和机床功能调整上述编程示例。