三菱PLC与编码器的编程主要涉及以下几个步骤：
配置输入模块
根据编码器的类型（增量式或绝对式）和PLC的型号，选择合适的高速计数器或脉冲输入模块。
将编码器连接到PLC的输入模块，并确保连接正确。
使用编程软件
使用三菱提供的编程软件（如GX Works或GX Developer）进行编程。
在编程软件中，配置编码器的参数，如脉冲数、分辨率等。
编程实现编码器读取和控制
位置反馈编码器：
使用高速计数器功能和相关指令（如MOV、ADD、SUB、CMP、LBL、CLR）来实现对编码器脉冲信号的读取和位置计算。
配置高速计数器模块，设置计数范围和脉冲输入类型。
速度反馈编码器：
通过读取脉冲信号的频率来计算速度信息。
使用定时器来获取编码器的脉冲数量，并根据给定的时间间隔计算速度。
编程指令
初始化编码器：使用相关函数设置编码器的初始状态。
读取编码器值：使用MOV命令将编码器的当前值读取到指定的寄存器或变量中。
设置编码器参数：根据实际需求设置编码器的参数，如脉冲数、分辨率等。
编码器的计数和位置控制：使用计数器或定时器实现编码器的计数和位置控制。
编码器的报警处理：设置相关的报警处理程序，以便及时发现和处理异常情况，如编码器断线、脉冲信号丢失等。
测试与调试
完成连接和编程后，进行测试和调试以确保编码器和PLC正常工作。
通过监视PLC的输入状态或通过调试软件验证编码器信号是否正确读取。
实际应用
在PLC程序中使用编码器提供的位置和速度信息来实现精确的位置控制和运动监控。
根据具体的应用需求，编写适当的控制算法和逻辑，实现更高级的控制功能。
示例代码
```三菱PLC编程代码
； 初始化编码器
MOV ENCCNT D100 ； 将编码器的当前值移动到D100寄存器
； 读取编码器值
MOV D100 K0 ； 将D100寄存器的值读取到K0变量中
； 设置编码器参数（示例）
SET ENCCNT RESOLUTION 1000 ； 设置编码器分辨率为1000脉冲/转
； 编码器的计数和位置控制（示例）
INC ENCCNT ； 递增编码器的当前位置值
； 编码器的报警处理（示例）
IF ENCCNT ALARM THEN
PRINT "编码器报警!" ； 如果编码器报警，打印报警信息
ENDIF
```
请注意，具体的编码器编程代码可能会根据不同的编码器型号、PLC型号和编程软件有所差异。建议参考编码器制造商提供的文档和三菱PLC编程软件的帮助文档，以获得更详细和准确的编程指导。