在3D编程中，确定一个圆弧的起点通常涉及以下步骤：
确定圆弧的中心点
圆弧的中心点（xc, yc, zc）通常位于起点和终点之间的等分点上。
如果已知起点（x1, y1, z1）和终点（x2, y2, z2）的坐标，可以通过计算中点来得到中心点。
计算圆弧的半径
半径（r）是圆心到圆弧上任意一点的距离。
可以通过计算起点和终点之间的距离，然后除以2来得到半径。
确定圆弧的起始角度和终止角度
起始角度（start_angle）和终止角度（end_angle）通常以弧度为单位。
可以通过计算起点和终点在x、y、z轴上的坐标差值来确定角度。
使用数学公式计算圆弧上的点
圆弧上任意一点的坐标（x, y, z）可以通过以下公式计算得到：
\[
x = xc + r \cdot \cos（\angle）
\]
\[
y = yc + r \cdot \sin（\angle）
\]
\[
z = zc
\]
其中，$\angle$ 是在 `start_angle` 和 `end_angle` 之间变化的角度值。
在编程中设定圆弧运动
根据所使用的编程语言和机器人控制系统，使用特定指令或函数来设定圆弧运动。
输入起点、终点、中心点的位置信息以及半径和方向信息，在程序中设定机器人沿着该圆弧路径运动。
示例代码（伪代码）
```pseudo
输入参数
xc, yc, zc = 圆弧中心点坐标
r = 圆弧半径
start_angle_degrees = 起始角度（度数）
end_angle_degrees = 终止角度（度数）
将角度转换为弧度
start_angle_radians = start_angle_degrees * （pi / 180）
end_angle_radians = end_angle_degrees * （pi / 180）
计算起点坐标
x1 = xc + r * cos（start_angle_radians）
y1 = yc + r * sin（start_angle_radians）
z1 = zc
输出起点坐标
print（"圆弧起点坐标：", （x1, y1, z1））
```
通过以上步骤，你可以在3D编程中确定一个圆弧的起点坐标。根据具体的应用场景和编程环境，可能需要调整计算方法和输入参数。