要使用C251编程计数器，您需要遵循以下步骤：
确定计数器的输入
将编码器的A相和B相信号分别接入PLC的X0和X1端口。
初始化计数器
在启动计数器之前，进行复位操作，以确保计数器从0开始计数。
启动计数器
使用X12信号来启动计数器，而不是X1或X2，因为X1和X2用于采集信号，在程序中不应出现。
处理计数溢出
当计数器溢出时，可以通过启动Y2输出信号来进行处理。
设置计数方向
使用M8251至M8255寄存器来设置计数器的方向（增计数或减计数）。
监控计数状态
可以使用M0和M2（或其他相关位）来监视计数器的加减计数状态。
使用高速计数器指令
如果需要实现更复杂的计数控制，如区间比较，可以使用DHSZ、DZCP等高速计数器区间比较指令。
考虑扫描周期
如果高速计数的频率很高，可能需要在程序中使用>=k2000 C251或专用的高速计数器比较指令，以避免受到PLC扫描周期的影响。
编写程序
根据上述步骤，结合PLC的编程语言（如梯形图LAD或功能块图FBD），编写相应的程序逻辑。
请注意，由于文档发布时间较早，某些信息可能已经过时或不够详细。在实际编程时，建议参考最新的PLC编程手册和官方文档，以确保正确无误地实现计数器功能。