在ABB机器人编程中，捕捉端点通常涉及到使用TCP（Tool Center Point）工具坐标系来确定工具的位置。以下是一些基本步骤和概念，帮助你在ABB机器人编程中捕捉端点：
定义TCP坐标系
tool0：这是机器人法兰中心的坐标系，通常作为机器人的基坐标系。
wobj0：这是机器人末端执行器的坐标系，用于确定工具的实际位置。
识别端点位置
在A点时，打开机器人的识别系统，记录下当前位置和环境信息。
在B点时，同样识别B点的位置和环境信息。
编程捕捉端点
使用MoveJ或MoveL指令将机器人移动到A点，并记录下当前位置。
使用MoveJ或MoveL指令将机器人从A点移动到B点，并在B点输入相应的命令。
使用识别系统
ABB机器人通常配备有识别系统（如激光传感器或视觉系统），可以用来识别工件的位置和方向。
在编程时，可以使用这些识别系统提供的数据来精确地定位端点。
示例代码
```abb
； 初始化程序
MOVEJ 0, 0, 0, 1000, 0, 0 ； 将机器人移动到起始点 （0, 0, 0）
； 捕捉A点位置
RECOGNIZE_POINT A
MOVEJ 0, 0, 0, 1000, 0, 0 ； 将机器人移动到A点
； 捕捉B点位置
RECOGNIZE_POINT B
MOVEJ 0, 0, 0, 1000, 0, 0 ； 将机器人移动到B点
； 在B点执行操作
； ...
```
在这个示例中，`RECOGNIZE_POINT`是一个假设的指令，用于识别端点位置。实际编程中，你需要根据所使用的识别系统和ABB机器人的具体型号来选择合适的指令和方法。
建议
确保识别系统的精度和可靠性，以便在捕捉端点时获得准确的位置信息。
在编程前，仔细检查机器人的坐标系设置和识别系统的校准情况。
如果需要更高的精度，可以考虑使用更高级的识别技术，如激光扫描仪或视觉系统。
通过以上步骤和技巧，你可以在ABB机器人编程中有效地捕捉端点位置。