海天二轴机械手的编程步骤如下：
确定编程流程和目标
明确机械手的工作流程和目标，例如搬运和组装业务。
了解物料的大小、重量、形状等信息。
确定上料、取料、组装、卸料等流程。
安装并启动编程软件
安装海天机械手的编程软件到电脑上。
启动编程软件，并设置机械手的基本参数，如运动轨迹、速度、加速度、坐标系等。
设置机械手动作
在编程软件上设置机械手的动作，包括运动轨迹、速度和加速度等参数。
设置机器人的姿态和末端位置等信息。
预览和调试程序
在编程软件上预览机械手的运动轨迹并进行调试，确保编程结果符合预期目标。
上传编程结果
编程调试完成后，将编程结果上传到机械手的控制器上。
启动控制器，实现机械手的自动化运行。
此外，编程语言可以选用C++或Python，通过编程语言编写程序来控制机械手的动作，包括运动、抓取和释放物体等操作，并将程序上传到机械手的控制系统中。
建议：
在编程前，详细规划机械手的动作和流程，确保编程的准确性和效率。
在调试程序时，多次测试以确保机械手的动作符合预期，并进行必要的调整。
确保编程软件和机械手控制系统的兼容性，避免因软件或系统问题导致编程失败。