机器人二保焊的编程方法主要有以下几种：
示教编程法
操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数。
机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。这种方法需要操作员作为外部传感器，灵活性较差。
离线编程法
利用计算机图形技术建立机器人工作模型，通过三维图形动画模拟编程结果。
检测编程可靠性后，将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人操作。
离线编程可以减少机器人的工作时间，但需要根据真实焊接环境进行偏差调整，因此不是完全可靠。
自主编程法
通过各种外部传感器使机器人全面感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
这种方法不需要繁重的教学，减少了机器人的工作时间和工人的工作时间，提高了机器人的自主性和适应性。
焊接机器人编程流程
开机
操作人员打开控制柜上的电源开关在“ON”状态，将运作模式调到“TEAC H”或“示教模式”下。
焊接程序编辑
在主菜单上建立一个新的程序，编辑机器人要走的轨迹，并将焊接机器人移动到离安全位置，输入程序。
操作机器人
操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态。
用轴操作键将机器人移动到开始位置，设置插补方式为关节插补，并输入缓冲显示行中的关节插补命令。
设置焊接参数
根据不同的工件设置焊接参数，焊接参数的设置需要根据施焊质量进行细微调整。
模拟焊接路径
在程序中模拟机器人的焊接运动，确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，优化焊接路径，确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
插入清枪程序
编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧，减少焊接飞溅。
技巧和建议
选择合理的焊接顺序：以减小焊接变形和焊枪行走路径长度。
优化焊接参数：制作工作试件进行焊接试验和工艺评定，以获得最佳的焊接参数。
采用合理的变位机位置和焊枪姿态：工件在变位机上固定后，需要不断调整变位机和焊枪的位置，使得焊缝达到理想的位置和角度。
及时插入清枪程序：定期清理焊枪，防止堵塞，确保焊枪的清洁和寿命。
通过以上步骤和技巧，可以实现机器人二保焊的高效编程和操作。