西门子伺服电机的编程可以通过以下步骤进行：
准备工作
确保正确连接伺服电机及其控制器，包括电源接线、编码器和信号线连接等。
配置硬件
在编程软件（如STEP 7或TIA Portal）中配置伺服电机的硬件参数，包括选择正确的伺服电机型号、设置电机参数、配置输入输出模块等。
创建项目
在编程软件中创建一个新的项目，并选择适当的控制器型号，以提供编程环境。
编写程序
使用编程软件提供的编程语言（如梯形图Ladder Diagram、结构化文本Structured Text或功能块图Function Block Diagram）编写控制逻辑。这包括设置运动参数、定义运动轴、配置运动轴的运动模式等。
调试和测试
完成编程后，通过连接电机和控制器进行调试和测试，检查电机是否按预期运动，调整运动参数，监视电机状态。
上线运行
在调试和测试成功后，将编程代码上传到实际的控制器中，并进行生产环境中的运行。
使用的编程工具
STEP 7：用于编写PLC程序，包括与伺服电机控制相关的逻辑和功能块，支持结构化文本（ST）、梯形图（LAD）和功能块图（FBD）等多种编程语言。
TIA Portal：西门子提供的集成开发环境，用于编写、调试和监控PLC程序，支持多种编程语言和工具。
SIMATIC：西门子运动控制系统，包含多种编程语言和工具，适用于不同类型的控制器和伺服电机。
SINAMICS Startdrive：用于配置和设置西门子S120伺服驱动器，选择伺服类型和参数。
示例程序
```
LD I0.0 // 读取编码器A相脉冲信号
XOR I0.1 // 读取编码器B相脉冲信号
RLO // 将二进制数值转换为十进制数值
// 定义输入输出变量
IN_POS = I0.2 // 位置输入信号
IN_SPEED = I0.3 // 速度输入信号
// 定义定时器
Timer1 = T1
Timer1.PT = 1000 // 设置定时器时间
// 定义函数块
FB_MotorControl（
IN_POS: IN_POS,
IN_SPEED: IN_SPEED,
OUT_DRIVE: Q0.0,
OUT_POSITION_ERROR: Q0.1,
OUT_SPEED_ERROR: Q0.2
）
// 在程序中添加逻辑
IF IN_POS == 1 THEN
Timer1（IN := TRUE）
ELSE
Timer1（IN := FALSE）
END_IF
// 调用函数块
CALL FB_MotorControl（IN_POS, IN_SPEED, OUT_DRIVE, OUT_POSITION_ERROR, OUT_SPEED_ERROR）
// 根据传感器信号和控制信号触发电机运行
IF OUT_DRIVE == 1 THEN
// 启动电机
END_IF
```
建议
在编程过程中，确保理解并遵循伺服电机的硬件和软件要求。
使用合适的编程工具和语言，以提高编程效率和代码质量。
在调试和测试阶段，仔细检查电机状态和参数设置，确保系统稳定可靠。