在编程中调用工具坐标系通常涉及以下步骤：
进入编辑界面
打开编程软件，进入编辑界面。
按照提示进行操作，例如按 `Next` 进入下一个步骤。
选择指令
在编辑界面中，选择相应的指令来定义或调用工具坐标系。例如，按 `F1` 键进入指令菜单，然后选择 `INST` 指令。
设定偏移/坐标
选择 `Offset/Frames`（设定偏移/坐标）指令，按 `ENTER` 键确认。
选择 `UTOOL_NUM`（工具坐标号），按 `ENTER` 键确认。这里可以输入工具坐标号（1-10），例如输入 `5`。
选择工具坐标号值的类型
选择工具坐标号值的类型，例如选择 `Constant`（常数），并按 `ENTER` 键确认。
输入相应的值
输入工具坐标号的具体值。例如，输入 `5`。
验证工具坐标系
在定义工具坐标系后，查看建立工具坐标系的平均误差是否在允许范围内。
通过重定位功能，让机器人沿 X、Y、Z 轴进行重定位运动，查看末端执行器是否发生位移。如果没有发生位移，则建立的坐标系是正确的。
保存工具坐标系
确保所有设置无误后，保存工具坐标系。这通常涉及选择保存位置和确认保存操作。
调用工具坐标系
在编程中，通过选择已定义的工具坐标系并调用相应的指令来使用该坐标系。例如，在编程时选择 `UTOOL_NUM` 为之前定义的工具坐标号，并执行相关操作。
1. 进入编辑界面，按 `Next` 进入指令选择界面。
2. 按 `F1` 键，选择 `INST` 指令，按 `数字键8` 进入控制指令一览界面。
3. 选择 `Offset/Frames` 指令，按 `ENTER` 键确认。
4. 选择 `UTOOL_NUM`，按 `ENTER` 键确认，并输入工具坐标号（例如 `5`）。
5. 选择工具坐标号值的类型（例如 `Constant`），按 `ENTER` 键确认。
6. 输入相应的值（例如 `5`），按 `ENTER` 键确认。
7. 验证工具坐标系是否正确，确保末端执行器没有发生位移。
8. 保存工具坐标系。
9. 在编程中，选择 `UTOOL_NUM` 为 `5`，并执行相关操作以调用工具坐标系。
通过以上步骤，你可以在编程中成功调用工具坐标系。