安川机器人圆弧编程可以通过以下步骤进行：
创建程序名 ：首先，需要为程序命名，以便于识别和管理。执行程序：
将机器人移动到你想要的位置，准备开始编程。
选择插补方式
PNS编程方式：
使用直角坐标系，通过指定起点、终点和圆心的坐标来定义圆弧的位置和方向。
PNE编程方式：使用笛卡尔坐标系，通过给定起点、终点和圆心的三维坐标值来定义圆弧的位置和方向。
L型、S型等曲线插补模式：安川焊接机器人还支持这些插补模式，可以在圆弧编程中提供更多的选择。
定义圆弧
使用MOVC指令：通过三个点确认一个圆弧。具体操作是，按添加程序，选择TYPE为MOVC，然后输入三个点的坐标，系统会自动算出圆心和半径。
使用MOVJ指令：用于自动计算圆心和半径，整圆需要4点以上，两个半圆的起点终点重合时，在该点加FPT。
编辑程序
修改点位和命令：在程序编辑状态下，可以通过移动光标到待修改点位并按[修改]键，然后按[回车]键来修改点位。同样地，可以编辑命令并按[修改]键和[回车]键。
插入程序点：
如果需要，可以在程序中插入新的程序点，并调整相应的坐标值和参数。
收弧和引弧：
在焊接过程中，可以使用收弧命令（如ARCOF）和引弧命令（如ARCON）来控制圆弧的起始和结束。
调整速度：
在自动运行时，可以通过设定移动命令的速度（VJ）和速度大小（V）来控制机器人的运动速度。
测试和调试：
完成编程后，需要测试程序以确保圆弧轨迹符合预期，并进行必要的调试。
通过以上步骤，你可以完成安川机器人的圆弧编程。建议在实际应用中，根据具体的焊接需求和机器人的性能，选择合适的插补方式和参数设置，以确保编程的准确性和效率。