要将拉绳编码器与PLC编程，您可以按照以下步骤操作：
连接编码器与PLC
确保编码器与PLC正确连接。编码器通常通过专门模块或接口连接到PLC的输入端口。
配置输入模块
在PLC编程软件中配置输入模块，选择适当的输入类型（例如脉冲信号），并设置输入端口的地址和参数。
编写程序
使用计数器或高速输入功能模块捕获编码器的脉冲信号，并将其转换为旋转速度、位置或其他相关参数。
根据应用需求编写逻辑和算法，例如计算转速、监测位置偏差等。
调试和测试
通过PLC仿真功能或实际设备进行调试和测试，确保编码器信号的输入正常，并根据程序逻辑进行实时监测和反馈。
故障排除和优化
如果在测试过程中出现问题，检查硬件连接和程序逻辑，找到并解决问题。
具体编程示例（以西门子S7-200为例）
确定编码器类型
了解编码器类型（例如绝对值编码器或增量编码器），以便正确连接和配置PLC。
连接电缆
根据编码器接口和PLC接口，选择合适电缆连接。通常，编码器的A、B相信号线分别与PLC的高速计数器输入端子相连。
配置PLC编程软件
打开S7-200 PLC编程软件，创建新程序，选择适当的编程语言（如Ladder Diagram）。
设置高速计数器
在PLC程序中定义一个高速计数器用于接收编码器的脉冲信号，设置输入端口与编码器连接的输入端子相对应。
编写程序逻辑
根据编码器工作原理和需求，编写程序逻辑。例如，使用计时器中断定期读取和记录高速计数器的当前值，解析编码器信号以计算实际位置或速度信息。
调试和测试
完成程序编写后，进行调试和测试，确保PLC能够正确读取和处理编码器信号，并按照预期响应。
优化与完善
对程序进行优化和完善，提高性能和稳定性，记录相关文档并进行分享。
示例代码（梯形图）
```lad
-- 定义高速计数器
HSC0:HS_COUNT := 0；
-- 初始化高速计数器
HSC0_Init:
HSC0:HS_COUNT := 0；
RESET:
HSC0:HS_COUNT := 0；
-- 定义计数器上升沿触发的事件
COUNT_RISING:
IF HSC0:HS_COUNT >= 10 THEN
-- 处理计数器达到10的情况
CALL My_Procedure；
END_IF；
-- 定义My_Procedure
My_Procedure:
-- 在这里编写处理逻辑
RETURN；
```
通过以上步骤和示例代码，您可以将拉绳编码器与PLC成功连接并进行编程，实现精确的位置或速度控制。