安川机器人的试教编程步骤如下：
机械安装
将机器人按照安装说明书安装到工作场所，确保机器人的稳定性和安全性。
电气接线
按照电气接线图将机器人的各个部件接通电源线路和信号线路。
系统启动
启动机器人系统，进行初始化，包括检查机器人各个部件是否正常、对机器人进行重定位、设置机器人操作模式等。
示教模式
将机器人切换到示教模式，使用手持示教器对机器人进行编程。通过示教器控制机器人运动轨迹、操作机器人手臂、末端执行器等完成编程。
再现模式
将机器人切换到再现模式，测试机器人的自动化运行能力。在再现模式下，机器人会执行之前示教编程器中编写的程序。
调试程序
对机器人程序进行调试和优化，包括调整机器人运动轨迹、速度、力度等参数，解决机器人运行中的问题。
完成调试
当机器人调试完成后，进行最后的测试和检查，确保机器人的运行稳定、精度准确，并能够实现预定的功能。
具体编程方法
使用示教编程器
接通电源
确保主电源和伺服电源正确接通，并遵循先开主电源再开伺服电源的顺序。使用示教编程器时，需握住安全开关，接通伺服电源。
进入示教模式
通过操作面板上的模式开关，选择“TEACH”模式，进入示教模式。在示教模式下，机器人可以进行轴操作或编辑作业。
编程
在示教编程器上，通过轴操作键控制机器人各轴的运动，并记录下每个位置。使用移动命令（如MOVJ、MOVL、MOVC等）定义机器人的运动轨迹。每个程序点前都有相应的程序点编号（如001、002等）。
插补方式
根据需要选择合适的插补方式，如关节插补、直线插补、圆弧插补等。这些插补方式决定了机器人的运动轨迹和精度。
调试和优化
在编程过程中，可以通过示教编程器的调试工具（如单步执行、断点等）对程序进行调试和优化，确保机器人能够按照预期运行。
保存和再现
完成编程后，保存程序并选择“PLAY”模式，使机器人执行之前编写的程序。
注意事项
在编程和调试过程中，务必确保机器人周围环境的安全，避免发生意外。
遵循安川机器人的操作手册和编程指南，确保正确无误地进行编程和调试。
通过以上步骤和方法，可以有效地对安川机器人进行试教编程，确保其能够按照预定轨迹和参数完成各项任务。