发那科系统车圆编程主要涉及使用G代码来控制机器人的运动。以下是一些基本的步骤和示例代码：
选择合适的G代码
G41：用于刀具半径补偿，当刀架前置时使用。
G42：用于刀具半径补偿，当刀架后置时使用。
G02：用于顺时针圆弧插补。
G03：用于逆时针圆弧插补。
输入车刀象限和刀尖半径
在对刀界面，输入车刀所在的象限。
输入刀尖半径，例如5mm。
编程示例
顺时针圆弧插补（G02）：
```
G02 X100 Y50 I50 J50 F100
```
其中，`X100` 和 `Y50` 是圆弧的终点坐标，`I50` 和 `J50` 是圆弧的圆心在X和Y轴上的偏移量，`F100` 是进给速度。
逆时针圆弧插补（G03）：
```
G03 X100 Y50 I-50 J50 F100
```
其中，`I-50` 和 `J50` 是圆弧的圆心在X和Y轴上的偏移量。
考虑机器人的运动学和动力学特性
在编程时，需要考虑机器人的最大运动范围和速度，以确保安全和效率。
使用外部传感器（可选）
如果需要更精确地绘制复杂曲线，可以使用外部传感器（如激光测距仪或视觉系统）来实时测量机器人与目标圆弧的距离，并通过反馈控制来调整机器人的位置和姿态。
示例：加工圆周孔
```
G54
G90
G0 X0 Y0 S1000 M3
G43 H1 Z100
G16
G81 G98 X20 Y0 Z-1 R1 F100
G91 Y30 K11
G15 G80 G90 G0 Z150
M30
```
这个程序假设圆周孔等分在半径20mm的圆上，第一个孔在（X20, Y0）。
建议
熟悉G代码：确保熟悉发那科系统中的G代码，以便正确编程。
练习：通过实际编程练习来熟悉机器人的运动和控制。
参考手册：查阅发那科系统的编程手册和操作指南，以获取更详细的指导。