四轴联动编程的坐标系确定方法如下：
选择坐标系类型
四轴飞行器通常采用右手坐标系，其中X轴指向正前方，Y轴指向正右方，Z轴指向地面。
对于CNC四轴联动编程，通常使用笛卡尔坐标系（XYZ）来表示工件在机床上的位置和方向。
设置工件坐标系
在编程前，需要确定工件在机床上的位置和方向。这通常通过设置工件坐标系（WCS）来实现，该坐标系以机床的垂直坐标轴、水平坐标轴和升降坐标轴为基准。
对于四轴飞行器，可以通过校准水平、前倾和右倾来确保飞行器在飞行过程中保持稳定，并在飞控参数中设置正确的坐标系。
考虑旋转轴
四轴联动通常包括一个旋转轴（如A或B轴），在编程时需要考虑这个旋转轴的配合，以实现复杂的加工动作。
坐标系变换
如果四轴联动不是基于四旋翼实现的，可以通过设置参考坐标系来确定坐标系的方向和结果。参考坐标系可以设定为地理坐标系或者任意参考坐标系。
编程路径
根据加工要求，编写刀具路径，包括切削速度、进给速度、切削深度等参数。在编程时，需要确保各轴能够实现精准的联动运动。
调试和优化
编写程序后，需要对程序进行调试，确保各轴能够实现精准的联动运动，并根据实际情况进行调整和优化。
总结：
四轴联动编程的坐标系确定需要根据具体的加工需求和设备类型进行选择。通过正确设置工件坐标系和旋转轴，并进行适当的坐标系变换和编程路径规划，可以实现精确的四轴联动加工。