手动编程铣腰孔的步骤如下：
选择合适的刀具和夹具 ，并将工件夹在加工中心上。使用手动操作按钮
将加工中心移动到工件的初始位置。
使用手动操作按钮将刀具和工件的初始位置对准，并设置工件坐标系。
使用手动操作按钮将刀具移动到腰孔的起点位置。
设置切削参数，包括切削速度、进给速度、切削深度等。
编写G代码程序，包括切削路径、加工深度等信息。
对编写的程序进行检查和修改，确保没有错误和问题。
手动启动加工中心，进行腰孔加工。
检查加工结果，如果需要，可以进行微调或者重新编写程序进行加工。
具体的G代码示例如下：
设置工件坐标系
```
G54 G90 G0 X0. Y0. Z0.
```
选择刀具并设置切削参数
```
T1 M6 S5000 M3 G43 H1 Z0.1
```
开始铣削腰槽
```
G1 Z-5. F500 G0 X5. Y10. Z0.
G1 Y90. F1000 G0 Y100.
G1 X95. G1 Y10. G0 X100.
```
这些步骤和代码示例应该能够帮助你完成手动编程铣腰孔的过程。根据具体的加工需求和工件形状，你可能需要调整刀具路径和切削参数。